CS-IMU01 数字式惯性测量单元说明书采用微机电系统(MEMS-Micro Electro-Mechanical Systems)技术的CS-IMU01型数字式惯性测量单元(IMU)是三轴六自由度固态惯性传感器组合，可精确测量空间坐标系中三个轴的角速率和线加速度。内置高精度温度传感器，体积小、重量轻、可靠性高。1．特点? 在全温度范围(?45?C～?85?C)内，采用数字信号处理器(DSP)进行传感器原始信号的校正、补偿(零位、刻度因数、安装误差)、降噪等处理。? 抗振动冲击、抗电磁干扰2．应用范围? 平台稳定? 运动控制系统? 船舶、车辆的稳定与控制? 惯性制导与导航?姿态航向参考系统(AHRS)3．性能指标[注]：对于测量范围为?2g的加速度计，零偏重复性为2mg。4．数据格式注：通讯波特率9600，输出为整数5陀螺和加速度计的编码方式   （1）、如果输出为正，那么编码结果为：十进制数×量程范围/ 28671   （2）、如果输出为负，那么编码结果为：（十进制数－65535）×量程范围/ 28671    上位机在接收到由高低字节组成的IMU十六进制输出结果后，采用以上过程的逆过程即可得到陀螺和加速度计的实际输出结果，即：（1）、如果接收到的十六进制输出结果大于8FFFH，那么实际输出结果为：     （接收数据对应的十进制整数－65535）×量程范围/ 28671（2）、如果接收到的十六进制输出结果小于或等于6FFFH，那么实际输出结果为：     接收数据对应的十进制整数×量程范围/ 28671例如：如果量程为100 的陀螺所测得的结果为50 ，那么它的输出的十六进制数为37FFH；如果量程为100 的陀螺所测得的结果为－50 ，那么它的输出的十六进制数为C7FFH。如果量程为5g的加速度计所测得的结果为2.5g，那么它的输出的十六进制数为37FFH；如果量程为5g的陀螺所测得的结果为2.5g，那么它的输出的十六进制数为C7FFH。6．插座连接管脚定义7．外型